我国工业机器人行业在经历数十年发展后形成完整的行业产业链。上游零部件作为原材料对于工业机器人极为重要，三大主要零部件控制系统、伺服系统、减速器，中游为机器人本体，下游是集成系统，广泛应用于汽车、3C、食品、饮料等行业。

工业机器人中技术难度高的三大主要零部件分别是减速器、伺服系统和控制器器，三者分别占工业机器人成本构成的35%、25%、10%。主要零部件成本占到工业机器人整机成本的70%，主要零部件供应商在整个产业链中拥有很强的议价能力。目前我国85%的减速器市场、90%的伺服电机市场、超过80%的控制系统市场被海外品牌占据。

一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了改善机器人的动态性能和提高运动精度，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。

机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，工业机器人课程，难以避免会和理论数学模型存在偏差，会降低机器人TCP精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到严重影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较好地解决此问题。

先进制造技术的发展对协作机器人学的研究与发展起着积极的促进作用。随着先进制造技术的发展工业机器人已从当初的柔性上、下料装置正在成为高度柔性和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。在这样的生产线上，机器人是作为一个群体工作的，不论每个机器人在生产线上起什么作用，闵行工业机器人，它总是作为系统中的一员而存在。因此要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进一步 发展。而面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线、周边设备、生产管理系统以及人的集成。因此以系统的观点来发展新的机器人控制系统有大量的理论与实践的工作要做。

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